Unitatea Militara 0681 Jandarmi Pitesti a fost infiintata in 1990 ca batalion de jandarmi (Batalionul 57 Jandarmi Pitesti) ce avea competenta pe intreg teritoriul judetului Arges. Pana in 1990 la sediul din str. Smeurei nr. 21 (cladirea a fost construita intre anii 1866 - 1881 si a fost destinata unei sectii de pompieri deoarece era cea mai inalta cladire din oras, fiind denumita si "Cladirea cu foisor de observari") al UM 0681 a functionat o companie de trupe de securitate care se subordona Centrului de Instructie pentru trupe de securitate Campulung Muscel.
La infiintare, Batalionul 57 Jandarmi Pitesti a primit in structura sa de la Centrul de Instructie pentru trupe de securitate Campulung Muscel, prin transfer, urmatoarele subunitati: o companie de paza obiective ce asigura paza la S.C. Arpechim S.A., o companie de paza obiective ce asigura paza la S.C.N. Colibasi, o companie de ordine publica in municipiul Pitesti, un pluton de paza obiective ce-si desfasura activitatea la Vidraru si 3 subunitati de comandament.
Compania de jandarmi (Cp. 3 j.) care participa la masuri de mentinere a O.P. in municipiul Pitesti avea in componenta trei plutoane.Efectivele de jandarmi se prezentau la sediul prefecturii municipiului Pitesti unde se organizau in patrule mixte de ordine si siguranta publica cu efective ale politiei municipiului Pitesti. Tot in cadrul acestei companii functiona si o grupa de jandarmi compusa din militari angajati pe baza de contract care asigura ordinea publica in statiile de transport feroviar din municipiul Pitesti prin patrulare in zona acestora precum si pe trenurile de calatori sau marfa .
In data de 25 octombrie 1995, in urma unui ceremonial militar desfasurat pe stadionul Nicolae Dobrin din Pitesti, unitatii (reprezentate prin Col. Popescu Eugen) i-a fost inmanat de catre Gen. Oros Ioan "Drapelul de Lupta", simbol ce va concentra in jurul sau intreaga fiinta a unitatii.
